2024 자율주행 기술교육캠프 후기 (DSC SW/AI사업단)

자율주행 기술교육캠프 포스터

 

2024 자율주행 기술교육캠프 후기 (DSC SW/AI사업단)

 

DSC SW/AI 사업단에서 진행하는 자율주행 기술교육캠프에 참여하였다.

 

교육 인원은 80명으로 1차와 2차로 나눠 40명씩 2번 진행하며, ros를 활용하여 코드를 작성하고 장애물 인식, 영상처리, 센서처리 등을 배우고 활용하였다.

 

이후 2일 동안 교육받고 작성한 코드를 바탕으로 경주대회를 진행해 자동차를 운전시키고, 순위를 정하여 다음 본선에 올라갈 팀을 정하였다.

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신청

6월경, SW/AI 전공 카톡방에 자율주행 기술교육캠프에 대한 내용과 신청을 받는다는 공지가 올라왔다.

 

DSC OT때에도 강조한 캠프였기에 관심이 갔고 자율주행에서 사용하는 센서나 기술 등의 기초를 배울 수 있을 것 같다는 생각에 참가하기로 하였다.

 

참가조건은 SW/AI사업단에 참여하는 학과만 가능하며, 같은 컴퓨터공학과 형에게 권유하여 2차 캠프(목-금)를 신청하였다.

 

신청 이후 우분투, ros, 아나콘다 등을 다운받아 오면 좋다는 공지를 받아, 노트북에 개발환경을 준비해 갔지만, 교육에서는 자율주행 자동차에 내장되어 있는 CPU를 사용하여 코딩을 진행했다.

 

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07.04  1일 차

7월 4일 기술교육캠프를 진행하는 대전 라마다 호텔로 이동했다. 호텔에 도착하여 2층에 있는 다목적실에서 명찰을 받았다.

 

교육은 10:00~18:00 동안 이루어졌으며 중간에 점심시간과 50분 교육, 10분 쉬는 시간을 가졌다.

1일차 점심 식사 메뉴는 갈비찜이였다.

 

1일 차에는 자율주행 개론, 실습 장비 설명 및 구동방법, ros 개론 및 프로그래밍, 센서 프로그래밍 등을 배웠다.

 

저녁 식사 전까지 강의 및 실습을 하며 고깔을 피해 이동하고, 센서를 통해 특정 사물을 감지하여 정지하는 프로그램을 제작했다.

 

1일차 저녁 및 아침 식사 메뉴는 뷔페식이였다.

 

저녁 식사 이후 이전에 작성한 코드를 바탕으로 자율주행 자동차를 주행시켜 보고, 코드나 값을 수정하는 시간을 가졌다.

알고리즘 기반 자율주행

또한 직접 자율주행 자동차를 주행시키며 주변 이미지를 저장하고, 이 이미지를 학습시켜 트랙을 따라 자동으로 주행하는 모델로 제작하였다.

 

 

딥러닝 기반 자율주행

 

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07.05  2일 차

7월 5일 2일 차에는 영상처리와 차선인식 기술을 배웠다. 이를 통해 최종 자율주행 자동차는 고깔을 피해 주행하고, 센서를 통해 특정 사물을 감지한 후 일시정지하고, 트랙(차선)을 따라 주행하는 기능을 가지게 되었다.

 

 

점심을 간단하게 먹고 작성한 프로그램을 사용하여 경주대회를 진행하였다. 

 

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결과 및 후기

경주대회는 알고리즘 기반 자율주행과 딥러닝 기반 자율주행으로 나누어서 평가하였는데, 알고리즘 기반 자율주행은 고깔을 통과해 일시정지까지 정상적으로 하였으나 트랙(차선)을 따라 주행하는 것에서 카메라가 너무 위를 향하고 있어 반복적으로 트랙(차선) 이탈을 하여 좋은 점수를 얻지 못하였으며 딥러닝 기반 자율주행은 자율주행 자동차가 인코스로 차선 이탈을 하였다. 의도하지는 않았지만 인코스로 이동할 때마다 다시 자동차를 뒤로 이동시켰기에 많은 시간을 쓰게 되었다.

 

20개의 팀 중 우리 팀은 12등을 하여 본선에 진출할 수 있는 기회를 얻었지만, 본선 교육 일정이 매주 수요일로 이전에 신청한 하계 인턴십과 일정이 겹치기에 본선 진출을 포기하게 되었다.

 

이번 자율주행 기술교육캠프를 통해 이전 자율주행 개론에서 배웠던 내용을 실제로 체험해 볼 수 있어 뜻깊은 기회였다고 생각한다.

 

본선은 조금 아쉽긴 하지만 인턴십이 높은 우선순위를 가지고 있었기에 진출 기회를 포기한 것에 대한 후회는 없다.